Марсоход NASA Perseverance научился самостоятельно ориентироваться на Марсе

[душман]

Марсоход NASA Perseverance впервые получил возможность самостоятельно определять своё точное местоположение на Марсе. Ранее ровер полагался на визуальную оценку местности с учётом показаний счётчика оборота колёс. Это вело к ошибкам в позиционировании до 30 метров, что недопустимо для движения по сильно пересечённой местности. Теперь это в прошлом. Новая система позволяет марсоходу самому определять своё положение на Марсе с погрешностью 25 см.

Традиционно погрешности одометрического определения положения марсохода (по пробегу колёс и камерам) исправляли люди, для чего роверу был нужен «звонок» домой примерно раз в сутки. Команда NASA сравнивала спутниковые снимки Марса в районе нахождения марсохода с панорамными снимками с самого ровера и точно определяла его положение на Красной планете, корректируя, если нужно, текущую погрешность до одного метра. Эта работа экспертов на Земле могла затянуться на сутки–двое, в течение которых марсоход простаивал.

Новая технология под названием Mars Global Localization (MGL) внесла радикальные изменения в этот длительный процесс. Алгоритм прямо в процессоре марсохода сравнивает панорамные изображения с навигационных камер ровера с загруженными на борт орбитальными картами рельефа. Вычисления выполняются на мощном коммерческом процессоре, который ранее использовался для связи с вертолётом Ingenuity. Процесс занимает около двух минут и позволяет определять координаты с точностью до 25 см.

Судя по всему, базовая станция на ровере для связи с почившим ранее марсианским вертолётом основана на том же процессоре, что и компьютер вертолёта, — это SoC Qualcomm Snapdragon 801. Про установку его на борту Ingenuity упоминалось всегда, про установку на марсоходе говорилось крайне редко. Этот процессор не проектировался для защиты от радиации, в отличие от пары бортовых компьютеров Perseverance, собранных на устойчивой элементной базе. 

Тем не менее процессор продолжает работать на марсоходе в жёстких условиях, а миссии на днях исполнится ровно пять лет с момента её начала на Марсе. Новый алгоритм был проверен на Земле на данных о предыдущих 264 остановках марсохода, и он показал 100-процентную точность в определении его положения, поэтому 2 и 16 февраля его использовали на Марсе. И это сработало.